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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:zgdlgc.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)负(fu)担整个(ge)机(ji)(ji)构(gou)的(de)重(zhong)量(liang)(liang),在手臂工作过程中,机(ji)(ji)构(gou)会随机(ji)(ji)打开(kai)和收(shou)缩(suo)。从J1、J2电(dian)机(ji)(ji)的(de)应用(yong)角(jiao)度(du)来看,负(fu)载的(de)机(ji)(ji)械(xie)惯量(liang)(liang)是(shi)实时变(bian)(bian)化(hua)的(de)。根据以(yi)往经验,负(fu)载的(de)惯量(liang)(liang)变(bian)(bian)化(hua)范围在7倍(bei)以(yi)内。J3、J4、J5负(fu)载的(de)机(ji)(ji)械(xie)惯量(liang)(liang)也是(shi)变(bian)(bian)化(hua)的(de),只是(shi)变(bian)(bian)化(hua)的(de)范围没有J1和J2大。这样从控制的(de)角(jiao)度(du)的(de)角(jiao)度(du)来看,对电(dian)机(ji)(ji)的(de)要(yao)(yao)求(qiu)是(shi)惯量(liang)(liang)要(yao)(yao)足够大,系统(tong)才(cai)容易进入稳定区。所以(yi)轴(zhou)1,轴(zhou)2要(yao)(yao)选用(yong)大惯量(liang)(liang)电(dian)机(ji)(ji),轴(zhou)3、轴(zhou)4、轴(zhou)5选用(yong)中惯量(liang)(liang)电(dian)机(ji)(ji)。

工业多关节机械手

轴(zhou)6的电(dian)机(ji)一般安装在机(ji)械(xie)手(shou)臂内部,更看重小体积,低发(fa)热(re)的功率密(mi)度特性。以上就是6关节机(ji)械(xie)手(shou)臂不同轴(zhou)在电(dian)机(ji)选型方面(mian)对惯(guan)量的要求(qiu)。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关(guan)节机(ji)械(xie)手的(de)(de)(de)各个(ge)电机(ji)是多轴联动工作(zuo)的(de)(de)(de),总体(ti)(ti)上属于S3间歇(xie)工作(zuo)制,从某一个(ge)动作(zuo)的(de)(de)(de)完成来看,属于恒扭矩高加减(jian)速(su)性质。为了减(jian)小(xiao)工作(zuo)机(ji)构的(de)(de)(de)体(ti)(ti)积,往往通过(guo)小(xiao)体(ti)(ti)积大速(su)比(bi)的(de)(de)(de)RV减(jian)速(su)箱链(lian)接传动机(ji)构。

这样对(dui)高速响应(ying)(ying)的机器(qi)人(ren)而言,必然(ran)要(yao)求高速,高响应(ying)(ying),小体积的电机,为了配合高惯量,轴(zhou)1到轴(zhou)3的电机从(cong)外形上看必然(ran)是(shi)比较粗短的。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机械手电机大多需(xu)要(yao)机械抱闸来保证安全(quan)(quan),由于(yu)受到(dao)重力和(he)运动惯性(xing)的(de)(de)影响,抱闸力矩的(de)(de)安全(quan)(quan)系数要(yao)较(jiao)通(tong)用机械的(de)(de)要(yao)求为大,按(an)使用环境的(de)(de)不同(tong)安全(quan)(quan)系数要(yao)求也从1.5到(dao)2.0不等。总之,任何情况(kuang)下要(yao)保证不能够溜车(che)。

另外,为(wei)了保(bao)证机(ji)械手臂的(de)总体安全性,抱闸信号(hao)从(cong)(cong)控(kong)制系(xi)统直接给出,而不是从(cong)(cong)伺(si)服驱动器给出。具体控(kong)制信号(hao)的(de)协(xie)调和抱闸的(de)保(bao)护就不再(zai)这里展开了。

伺服(fu)电机编码器(qi)和可靠重复定位

由(you)于多轴联(lian)动(dong)的空(kong)间运动(dong)特(te)点,关节电机选择(ze)多圈(quan)绝对位置编(bian)码器(qi)最好。目(mu)前流行(xing)由(you)齿轮机构保证的多圈(quan)位置记忆型(xing)编(bian)码器(qi)和由(you)电池供电通过电路记忆多圈(quan)位置型(xing)编(bian)码器(qi)两(liang)类。

从长(zhang)期(qi)便于维护的(de)角度(du)来(lai)看,第(di)一类编码器(qi)是比较(jiao)好的(de),但(dan)从初(chu)次(ci)投入成本考虑,第(di)二类编码器(qi)是比较(jiao)合适(shi)的(de)。


本文网址:http://zgdlgc.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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